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1960年，提出了研制輪式裝甲輸送車的任務(wù)。

1961年12月底在試制工廠加工裝配出輪樣車。于1962年上半年進(jìn)行了2245千米的樣車試驗(yàn)。

根據(jù)樣車試驗(yàn)中暴露出的問題，設(shè)計(jì)組進(jìn)行了輪樣車的修改設(shè)計(jì)。修改后于1962年7月試制出第二輪樣車3臺。

1964年7月，經(jīng)裝甲兵**產(chǎn)品定型，命名為1964年式輪式裝甲輸送車（簡稱64式輪式裝甲輸送車）。