在觀察速度控制的機械動作狀況的對上述增益進行微調(diào)。

調(diào)節(jié)內(nèi)容

速度環(huán)增益（AJ01）

決定速度環(huán)響應(yīng)性的參數(shù)。

該值設(shè)定得大，則響應(yīng)性會變高，但過大容易導(dǎo)致機械系統(tǒng)產(chǎn)生振動。速度環(huán)的響應(yīng)性較低，

則無振動，但響應(yīng)可能會變差。速度環(huán)的響應(yīng)性過低，則對外側(cè)的位置環(huán)產(chǎn)生延遲，會產(chǎn)生

過沖、速度指令有出現(xiàn)振動的趨勢。

速度環(huán)積分補償（AJ02）

為了減小負載變動時對速度變動的影響，速度環(huán)設(shè)計有積分補償。該積分補償越大，則負載變動時

響應(yīng)會越遲。越小，則負載變動時速度響應(yīng)性會越好，但過小會產(chǎn)生振動，需要取合適的值。