伺服電機(jī)與伺服驅(qū)動(dòng)器組成的伺服系統(tǒng)有不同的工作狀態(tài)。 在機(jī)械工程里對(duì)空間坐標(biāo)進(jìn)行了描述：確定系 統(tǒng)在不間的不同坐標(biāo)(s(t), v(t), t)，

 這對(duì)我們的伺服系統(tǒng)也是一樣的。伺服系統(tǒng)會(huì)提供給你電源是否 開(kāi)啟、驅(qū)動(dòng)器的故障或目標(biāo)位置是否到等信息。ED 伺服系統(tǒng)采用 CANopen guojibiaozhun定義內(nèi)部對(duì)象，同樣定義了 伺服系統(tǒng)狀態(tài)字和控制字，狀態(tài)字代表驅(qū)動(dòng)器當(dāng)前狀態(tài)，控制字用來(lái)改變驅(qū)動(dòng)器狀態(tài)。 在“Device Control” 窗口的 Device status 一欄的左半部分為輸入控制命令部分，在文本框中可以輸入不同 的控制命令，實(shí)現(xiàn)對(duì)伺服的運(yùn)動(dòng)控制目的。控制命令在對(duì)象地址表中定義地址為：60400010，這是一個(gè)具 16bit 的字，賦予該字不同的值，也就是等同于實(shí)現(xiàn)不同的控制動(dòng)作，常見(jiàn)的控制字的值有： 值 命令 0x06 電機(jī)斷電，設(shè)置驅(qū)動(dòng)器為準(zhǔn)備狀態(tài) 0x0F 電機(jī)上電,電機(jī)軸處于鎖緊狀態(tài) 0x3F juedui定位