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六自由度運動平臺是通過六個交流伺服電機推動直線模組做伸縮式轉變健身運動，

六個直線模組并接設定一同推動運動平臺。運動平臺的每一個直線模組都可以實現(xiàn)

空間內(nèi)獨立的伸縮運動，自動控制系統(tǒng)根據(jù)對六個直線模組的伸縮量控制，能

夠推動進行場景中的六自由度健身運動，以此來實現(xiàn)上平臺位姿的變化。

六自由度各自是指服務平臺順著x、y、z 三個縱坐標的平移運動，及繞三個縱坐標的

φx、φy、φz回轉運動。依據(jù)六自由度平臺上的運動情況，算出各電動缸的相對應部

位和速度命令數(shù)據(jù)信號，進而操縱運動平臺依照設定的運動軌跡健身運動。

當運動平臺抵達標準的位置后，各直線模組速度命令數(shù)據(jù)信號給列入零，運動平臺就

馬上慢下來，達到點位控制的效果。

彥控科技公司設計方案了一款專門監(jiān)控軟件，其運動平臺以直角坐標做為健身運

動參照系，先后在 X,Y,Z 軸上進行縱傾，縱傾， 

變槳，前沖，橫行移動，調(diào)節(jié)共六個自由度的運動，健身運動遵循右手螺旋法則（拇指 

偏向縱坐標參考點，四指向方向為轉動參考點）